1．引言
    礦井提升電機(jī)優(yōu)越的制動(dòng)性能的可以使提升機(jī)獲得平穩(wěn)、安全、可靠的制動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，避免嚴(yán)重的機(jī)械磨損，防止較大的機(jī)械沖擊，減少機(jī)械部分維修的工作量，延長(zhǎng)提升機(jī)械的使用壽命。隨著礦井提升系統(tǒng)自動(dòng)化，改善提升系統(tǒng)的性能，以及提高提升設(shè)備的提升能力等的要求，對(duì)礦井交流高壓電機(jī)制動(dòng)的要求也越來越高。傳統(tǒng)的礦井提�机掉[貧�，钾�(fù)醵疾捎枚�力重毌或低茡v⒌緇�重毌的方g劍�动力重毌方g街荒芙餼鮒貧�问题，不能轿r玫亟餼讎?yán)行问题，低茡v⒌緇�虽然可以轿r玫亟餼鏨鮮鑫侍�，其整个控制系统比郊�(xì)叢櫻�使用导{璞敢脖冉隙�，给系蛙嚹维护簣D煨藪�来了覛gǖ牟槐恪?/p>

    普通的變頻器雖然可以輸出較低的頻率，但其系統(tǒng)的建模和設(shè)計(jì)都是針對(duì)低壓電機(jī)的，所以其輸出頻率和輸出電壓間始終存在一定的比例關(guān)系，因此將其直接使用在礦井提升電機(jī)的低頻制動(dòng)和爬行中，也將造成在剛開始低頻投入時(shí)，變頻器的輸出電壓太高，制動(dòng)力矩太大，這時(shí)電機(jī)的發(fā)電狀態(tài)所反饋回變頻器的能量也較大，如果變頻器的制動(dòng)電阻選擇得不太恰當(dāng)，也將造成變頻器過壓的危險(xiǎn)，長(zhǎng)時(shí)間使用，將導(dǎo)致變頻器的直流橋電容燒毀，同時(shí)在較低的頻率爬行時(shí)，由于其為了兼顧制動(dòng)，將導(dǎo)致爬行時(shí)電機(jī)的力矩較小。

    為此，本文根據(jù)礦井提升的實(shí)際使用要求，以及芬蘭瓦薩控制系統(tǒng)有限公司的Vacon變頻器開放式編程平臺(tái)，模擬低頻發(fā)電機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)行方式，采用特殊的軟件編程，達(dá)到了在整個(gè)制動(dòng)和爬行階段，變頻器的輸出頻率都保持不變，根據(jù)預(yù)先設(shè)置的制動(dòng)曲線和實(shí)際的運(yùn)行速度，直接控制變頻器的輸出電壓，達(dá)到了理想的制動(dòng)效果。采用該特殊軟件的低頻系統(tǒng)，也能在低頻爬行時(shí)輸出較高的電壓，并且還兼顧腳踏、驗(yàn)繩等功能，完全滿足了礦井提升機(jī)的要求。采用該特殊軟件的低頻變頻系統(tǒng)，系統(tǒng)可靠，調(diào)試方便，維護(hù)和操作簡(jiǎn)單，具有極大的使用和推廣價(jià)值。

2．系統(tǒng)的控制方式
     變頻器的輸入信號(hào)有模擬電壓輸入，正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)信號(hào)輸入，低頻電壓輸出信號(hào)，低頻爬行信號(hào)，腳踏信號(hào)輸入，以及故障復(fù)位輸入。

    該系統(tǒng)的控制方式分為閉環(huán)控制，開環(huán)控制，其控制框圖如圖2所示，以下將逐一介紹變頻器的實(shí)際控制方式。

   2.1 閉環(huán)控制
    閉環(huán)控制應(yīng)用在低頻制動(dòng)階段，此時(shí)變頻器的模擬輸入信號(hào)為高壓電機(jī)的模擬速度信號(hào)，正、反轉(zhuǎn)信號(hào)之一閉合，低頻電壓輸出信號(hào)閉合，其他信號(hào)斷開。變頻器將根據(jù)低頻電壓輸出信號(hào)閉合瞬間，模擬電壓輸入信號(hào)的值折算為高壓電機(jī)高壓斷開時(shí)的瞬間速度，以及預(yù)先設(shè)置的減速曲線斜率和制動(dòng)時(shí)間，生成高壓電機(jī)低頻制動(dòng)時(shí)的速度曲線，在保持頻率不變的情況下，根據(jù)實(shí)際的速度反饋和生產(chǎn)的速度曲線，控制變頻器的輸出電壓，達(dá)到良好的制動(dòng)效果。

    2.2 開環(huán)控制
    開環(huán)控制方式分為低頻爬行，腳踏制動(dòng)和腳踏驗(yàn)繩方式。

    低頻爬行方式：低頻爬行是在低頻制動(dòng)完成，達(dá)到爬行點(diǎn)速度后，低頻爬行信號(hào)輸入，低頻制動(dòng)完成，變頻器根據(jù)預(yù)先設(shè)定的低頻電壓輸出。

    腳踏制動(dòng)方式和腳踏驗(yàn)繩方式：在該兩種方式下，變頻器的輸出電壓都跟踏板帶動(dòng)的自整腳機(jī)輸出的信號(hào)成比例，由司機(jī)確定變頻器需要輸出的低頻電壓。

3．低頻運(yùn)行系統(tǒng)控制原理
    本文所采用的Vacon變頻器，根據(jù)提升機(jī)低頻制動(dòng)的特殊要求內(nèi)置了特殊的應(yīng)用宏。該特殊應(yīng)用軟件的低頻輸出頻率可以在變頻器的面板上直接設(shè)置，輸出電壓根據(jù)提升機(jī)的運(yùn)行和外部信號(hào)輸入，自動(dòng)調(diào)節(jié)變頻器的輸出電壓。

    實(shí)際運(yùn)行時(shí)，當(dāng)提升機(jī)高壓投入，根據(jù)提升機(jī)的運(yùn)行方向輸入正、反轉(zhuǎn)運(yùn)行信號(hào)，此時(shí)變頻器根據(jù)面板設(shè)置的頻率，輸出所需的低頻頻率，低頻電壓輸出處于“等待”狀態(tài)，輸出電壓值為1V左右，同時(shí)變頻器根據(jù)模擬電壓的輸入值，實(shí)時(shí)記錄和監(jiān)視高壓電機(jī)的速度，當(dāng)高壓斷開瞬間，低頻輸出信號(hào)輸入（DIA3閉合），變頻器將根據(jù)此瞬間記錄的高壓電機(jī)速度，生成高壓電機(jī)低頻制動(dòng)到爬行速度的速度曲線，變頻器輸出端交流接觸器將再延時(shí)0.5秒左右后閉合，變頻器輸出的低頻電壓開始接入高壓電機(jī)。由于剛開始時(shí)變頻器生成的制動(dòng)曲線和電機(jī)的實(shí)際速度相差較小，變頻器輸出的電壓也較低，制動(dòng)反饋的能量也較小。同時(shí)外部的速度檢測(cè)器也將根據(jù)提升機(jī)的實(shí)際速度，逐級(jí)切除高壓電機(jī)轉(zhuǎn)子上的電阻，確保具有足夠的制動(dòng)力矩。制動(dòng)階段，變頻器將實(shí)時(shí)檢測(cè)和監(jiān)視高壓電機(jī)的速度，根據(jù)所生成的制動(dòng)曲線和實(shí)際速度之間的偏差，模擬低頻發(fā)電機(jī)制動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，調(diào)節(jié)變頻器輸出的低頻電壓。

    當(dāng)高壓電機(jī)的制動(dòng)速度達(dá)到爬行速度時(shí)，爬行信號(hào)（DIB4）輸入，變頻器將根據(jù)預(yù)先設(shè)置的爬行電壓，直接輸出爬行所需低頻電壓。

    腳踏制動(dòng)和腳踏驗(yàn)繩方式時(shí)，變頻器的低頻頻率也始終保持變頻，低頻輸出電壓將根據(jù)模擬電壓輸入值的大小成比例輸出，達(dá)到所需的制動(dòng)和爬行力矩。

4．應(yīng)用及其優(yōu)點(diǎn)
    本文所設(shè)計(jì)的礦井提升機(jī)低頻拖動(dòng)系統(tǒng)在山西晉城寺河煤礦的副井提升機(jī)中得到了較佳的使用效果，圖3是該提升機(jī)在上行時(shí)的低頻制動(dòng)和爬行曲線，圖4是該提升機(jī)在下行時(shí)的爬行曲線。

    由于該提升機(jī)為單繩提升機(jī)，所以在提升機(jī)下行制動(dòng)時(shí)，高壓切除，低頻電源未投入前，提升機(jī)由重物牽引自由滑行，此時(shí)提升機(jī)有少許飛速，當(dāng)?shù)皖l電壓投入后，制動(dòng)轉(zhuǎn)矩迅速加大，使下行和上行一樣，均能在低頻電源投入后，提升機(jī)的制動(dòng)能完全按照預(yù)先設(shè)置的曲線的運(yùn)行，達(dá)到良好的制動(dòng)效果。

    采用該低頻制動(dòng)方式后，與以前的動(dòng)力制動(dòng)和低頻發(fā)電機(jī)制動(dòng)相比，該系統(tǒng)具有如下優(yōu)點(diǎn)：

   （1）  提升效率提高，由于制動(dòng)所需時(shí)間大為縮小，所以可以提高系統(tǒng)的運(yùn)行效率；

   （2）  系統(tǒng)運(yùn)行安全可靠，轉(zhuǎn)爬行速度平穩(wěn)。由于該變頻器的硬件為通用的變頻器硬件，同時(shí)低頻制動(dòng)投入時(shí)，變頻器的輸出電壓從1V開始，根據(jù)預(yù)先生成的曲線和實(shí)際運(yùn)行速度，緩慢提高，使低頻投入瞬間對(duì)變頻器和機(jī)械的沖擊都大為縮小，因此提高了系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性。Vacon變頻器的安全500000小時(shí)運(yùn)行，也提高系統(tǒng)運(yùn)行的安全和可靠性。另外從圖3和圖4的曲線中，可以看出，其制動(dòng)曲線非常平滑，轉(zhuǎn)爬行無任何沖擊。

   （3）  維修調(diào)試方便，推廣容易。該變頻器內(nèi)置的特殊軟件是根據(jù)提升機(jī)的實(shí)際運(yùn)行工礦特殊設(shè)計(jì)，因此對(duì)于不同的提升機(jī)系統(tǒng)，只需根據(jù)前述方式接線后，設(shè)置所需的參數(shù)即可。因此系統(tǒng)維修調(diào)試方便，推廣容易。

   （4）  減少了系統(tǒng)改造的成本。由于該系統(tǒng)的變頻器為通用的變頻器，因此系統(tǒng)的改造成本較低。